הם כבר נפגשו ביום שישי בפסגת G7, אך הנשיא ג'ו ביידן והגברת הראשונה קיימו ביום ראשון פגישה אינטימית יותר עם מלכת בריטניה אליזבת השנייה, בביתה בטירת וינדזור.
המלכה, בת 95, קיבלה את הביידנס למסיבת תה מסורתית במעונה ההיסטורי, כ-30 קמ׳ מערבית ללונדון. עם הגעתם התקבלו במצעד צבאי רשמי של משמר הכבוד, שנתן הצדעה מלכותית וניגן את ההמנון הלאומי האמריקני.
ביידן, שפגש לראשונה את המלכה בשנת 1982 כסנאטור דמוקרטי לדלאוור, אמר בעקבות הפגישה כי היא "אדיבה ביותר".
"אני לא חושב שהיא תעלב, אבל היא הזכירה לי את אמא שלי," אמר ביידן כשעלה על חיל האוויר הראשון בנוגע ל"מראה שלה ולנדיבות". הנשיא אישר גם כי הזמין אותה לבקר בבית הלבן.
ביידן הוא הנשיא המכהן ה-13 שנפגש עם המלכה אליזבת השנייה. היא פגשה את כל נשיאיי ארה״ב שכיהנו מאז דווייט אייזנהאואר – למעט לינדון ג'ונסון שלא נסע לבריטניה בזמן שהיה בתפקיד.
המלכה אירחה ארבעה נשיאים אמריקאים נוספים בטירת וינדזור בשנים האחרונות, כולל הנשיא לשעבר דונלד טראמפ בשנת 2018, שזעזע את העיתונות והארמון כשהפר את הפרוטוקול המלכותי בכך שהלך לפני המלכה, והפנה לה את גבו מספר פעמיים.
לאחר ביקור ממלכתי בשנת 2019 אמר טראמפ לפוקס ניוז: "יש כאלה שאומרים שמעולם לא ראו את המלכה נהנת ככה."